驱动手册汇川驱动ES610故障处理

故障处理

资料来源：04.ES610_故障处理.html（ES610 系列伺服驱动器综合手册”故障处理”章节）

安全注意事项

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严禁在电源接通的状态下进行接线，请务必将所有断路器保持在 OFF 状态，否则会有触电危险。

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请保证驱动器按照当地法规进行接地。驱动器带电后请勿拆卸外壳或触摸内部电路。故障检查、维护、维修必须由专业人员进行。

故障处理对策仅作参考，请勿擅自修理、改造。若无法排除故障，请咨询技术人员。

常见故障现象及处理

序号故障现象可能原因解决方法
4驱动器运行后电机不转动电机连线异常重新确认驱动器与电机之间连线正确
驱动器参数设置错误（电机参数）恢复出厂参数，重新设置使用参数组；检查编码器参数、电机额定参数（如电机额定频率、额定转速等）是否设置正确
检查 F0-02（运行方式）设置正确
驱动板与控制板连线接触不良重新拔插连接线，确认接线牢固
驱动板故障请咨询技术人员
5DI 端子失效参数设置错误检查并重新设置 F4 组相关参数
外部信号错误重新接外部信号线
J1 跳线是否正确重新确认 J1 跳线与实际接线方式一致
控制板故障请咨询技术人员
6驱动器频繁报过流和过压故障电机参数设置不对重新设置电机参数或者进行电机调谐
加减速时间不合适设置合适的加减速时间
负载波动请咨询技术人员
7缓冲电阻烧毁制动电阻引出电缆是否与金属机壳搭接（即与 PE 短路）制动电阻引出电缆绝缘性加强，如缠绕电胶布
制动管是否炸裂更换制动管
母线电容炸毁短路更换母线电容
负母线对地短路排除故障

故障码一览表

驱动器使用过程中可能会遇到下列故障类型情况，请参考下述方法进行简单故障分析（子码部分未写出的表示无需关注子码）。

过流类故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E02.01W 相过流故障驱动器输出回路存在接地或短路排除外围故障
E02.02U 相过流故障驱动器输出回路存在接地或短路排除外围故障
E02.03V 相过流故障驱动器输出回路存在接地或短路排除外围故障
E02.04D/Q 电流溢出电流反馈异常导致内部驱动器内部寄存器溢出多次接通电源后仍报该故障，则更换伺服驱动器
E02.05制动过流制动电阻型号过小检查制动电阻型号是否过小

过压类故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E05.00母线过电压输入电压偏高将电压调至正常范围
运行过程中存在外力拖动电机运行取消此外动力或加装制动电阻
加速时间或者减速时间过短增大加速时间（F0-17）或者减速时间（F0-18）
没有加装制动单元和制动电阻加装制动单元及电阻
电机对地短路排除驱动器输出电缆或电机内部是否有对地短路

缓冲与欠压故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E08.00缓冲电阻故障缓冲电阻短时间内频繁断开与接触咨询技术人员
E09.00欠压故障输入电压偏低检查输入电压及母线电压，或咨询技术人员
整流桥、缓冲电阻、驱动板、控制板异常咨询技术人员

过载与缺相故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E10.00驱动器过载负载过大减小负载并检查电机及机械情况
驱动器选型偏小选用功率等级更大的驱动器
E12.00硬件输入缺相三相电源输入缺相检查并排除外围线路中存在的问题
E12.01软件输入缺相驱动板、防雷板、主控板、整流桥异常咨询技术人员
E13.00输出缺相电机故障检测电机是否断路
驱动器到电机的引线不正常排除外围故障
电机运行时驱动器三相输出不平衡检查电机三相绕组是否正常并排除故障
驱动板、IGBT 模块异常咨询技术人员

过热与外部故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E14.00驱动器过热环境温度过高降低环境温度
风道堵塞清理风道
风扇损坏更换风扇
模块热敏电阻损坏更换热敏电阻
逆变模块损坏更换逆变模块
E14.01NTC 断线NTC 断线咨询技术人员
E15.00外部设备故障通过多功能端子 DI 输入外部故障的信号排查外围故障，复位运行

通信故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E16.01Modbus 通信超时通讯超时时间设置过小或 PLC 发送数据周期过大加大通讯超时时间或减小 PLC 发送数据周期
设置了超时时间的条件下，波特率和数据格式设置不正确若为 485 通信，则确认是否和上位机保持一致；若为 PN 通信，则确认通信波特率 FD-00 是否为 9，数据格式 FD-01 是否为 3
E16.41Profinet 通信掉线PN 卡通信掉线检查通信线路连接
E16.46用户操作错误用户操作错误检查主站发送 PZD1 的 bit8~bit15 是否写值，确保主站发送 PZD1 高 8 位的值必须为 0

接触器与电流检测故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E17.00接触器故障驱动板或电源板异常更换驱动板或电源板
接触器异常更换接触器
防雷板异常更换防雷板
受外部干扰排除外部干扰

调谐相关故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E19.01初始角度辨识出错同步机磁极位置角调谐故障检查 F1 组参数设置是否正确；主要是由于电机电感过大或未接电机引起的
E19.02反电动势辨识出错调谐检测到反电动势过低检查 F1 组参数设置是否正确；更换同类型电机进行测试以确保电机是否消磁
E19.03电感辨识出错编码器线断开检查编码器
E19.04电阻辨识出错编码器线断开检查编码器
E19.05相序自动辨识出错编码器线断开检查编码器

EEPROM 故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E21.01EEPROM 写参数超时写功能码错误EEPROM 内的参数读写过于频繁，如果存在通信频繁修改参数，则减少参数修改频率
E21.02EEPROM 读参数超时读功能码错误同上
E21.04读写功能码个数过多EEPROM 在 1S 内读写次数超过设定减少参数修改频率；减少读写功能码个数
E21.05EEPROM 写故障EEPROM 或单板故障检查 EEPROM 和单板
E21.06上电时读功能码错误EEPROM 或单板故障检查 EEPROM 和单板
E21.08上电时读写功能码个数过多EEPROM 或单板故障检查 EEPROM 和单板

输出对地短路故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E23.01输出对地短路（过流）驱动器输出对地短路检测时过流检查电机是否对地短路，如果有请更换电缆或者电机；上述无法解决时咨询技术人员
E23.02输出对地短路（过压）驱动器输出对地短路检测时过压同上

累计运行时间与商务时间故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E26.00累计运行时间到达故障累计运行时间达到设定值检查设定时间 F8-17 是否不为 0；检查运行时间 F7-0 是否大于设定时间 F8-17；F8-23=1
E27.00商务时间到达故障商务时间到达查看 FA-08（累计商务运行时间）是否大于等于 FA-01、FA-03、FA-05 及 FA-07 任何一个参数；如需增加运行时间，请向供应商索取运行时间保护密码

内部故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E28.00内部故障未启用故障咨询技术人员
E28.01系统参数异常参数存储过程中瞬间掉电重新上电，系统参数恢复初始化（FP-01=1）；改变参数写入方法，并重新写入
一定时间内参数的写入次数超过了最大值减少参数写入次数或是伺服驱动器故障，更换伺服驱动器
更新了软件重新设置驱动器型号，系统参数恢复初始化（FP-01=1）
伺服驱动器故障更换伺服驱动器
E28.02可编程逻辑配置故障FPGA 和 MCU 软件版本不匹配咨询技术人员，更新相互匹配的 FPGA 及 MCU 软件
FPGA 故障更换伺服驱动器
E28.03可编程逻辑中断故障FPGA 故障 / FPGA 与 MCU 通信握手异常 / 驱动器内部运算超时更换伺服驱动器
E28.04内部程序异常EEPROM 故障系统恢复初始化（FP-01=1）后，重新上电
伺服驱动器故障更换伺服驱动器
E28.05产品匹配异常产品编号（电机或驱动器）不存在 / 电机与驱动器功率等级不匹配参考伺服系统配套规格，设置正确的电机和驱动器型号
E28.06绝对位置模式产品匹配故障绝对位置模式下检测电机不匹配或者电机编号设置错误根据电机铭牌重新设置电机型号 F1-00 或更换匹配的电机
E28.07FPGA 系统采样运算超时 / 电流采样超时MCU 通信超时更换伺服驱动器；现场走线尽量强弱电分开，勿捆扎

STO 安全功能故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E29.00STO 安全状态异常STO 安全状态异常检查 STO 接线情况；咨询技术人员
E29.01STO 输入错误STO 安全状态异常检查 STO 接线情况；咨询技术人员
E29.02STO 5V 电源管理异常STO 硬件异常检查 STO 接线情况；咨询技术人员
E29.03STO 输入电路异常STO 硬件异常检查 STO 接线情况；咨询技术人员
E29.04STO Buffer 芯片输出异常STO 硬件异常检查 STO 接线情况；咨询技术人员

风扇与端子故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E30.00电机风扇调速故障电机风扇故障检查电机风扇
E30.01驱动风扇故障驱动风扇故障检查驱动器风扇
E31.00DI 功能分配故障DI 功能分配冲突检查 DI 功能分配情况（F4-00～F4-15）
E32.00STO RAM 校验失败程序版本不对检查程序版本
E32.01STO Flash 校验失败程序版本不对检查程序版本

多泵与 CAN 通信故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E41.00从泵憋死故障从泵故障检测从泵堵转或损坏
E42.01运行一段时间后断线通信断线检查通讯线是否接触良好
E42.02严重干扰严重干扰（接收错误）检查线缆屏蔽层是否接好，通信线是否过长；检查 CAN 总线负载率
E42.03通讯上电后从未连接上电后从未收到或发送成功过检查 CANH/CANL 是否接反；检查是否存在参数设置错误（A2-00、A2-01）、通信线故障等
E42.11CANopen 通信超时CANopen 通讯超时检查心跳或者节点保护配置是否正确；检查 CAN 网络是否有干扰；咨询技术人员
E42.12传输 PDO 长度与映射不符传输 PDO 长度与映射不符咨询技术人员
E42.15PDO 映射配置错误配置的 PDO 映射对象出错检查 PLC 配置的 PDO 映射对象是否出错，重新配置 PDO 对象

速度与转矩故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E44.00速度偏差过大故障速度偏差过大检查编码器安装、连线是否松脱，电机动力线是否松脱
E44.01转矩上限过小故障驱动器参数设置错误加大 F2-10 力矩上限值
E44.02速度超过最高转速速度指令超过过速速度阈值 / 电机速度超调查看输入速度指令是否在过速速度阈值之内；调整速度环增益或者调整机械运行条件
E44.03飞车电机发生飞车检查驱动器相序是否正确连接；重新上电后仍发生故障，更换伺服驱动器

温度与传感器故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E45.03过温故障电机温度过高保护请检查电机温度传感器、风扇等
E45.04短路故障PT1000 短路或接反请检查电机温度传感器是否短路；请检查接口板 PTCP/PTCN 端子接线是否接反
E45.05断线故障PT1000 断线检测温度传感器是否断线
E46.00压力传感器故障压力传感器故障检查压力传感器连接线是否松脱、供电是否正常、输出是否正常
E46.01负载太重负载太重停机手动转动电机是否能转动；F2-10 是否设置合理；电机动态自学习是否正常
E46.02零漂学习故障压力传感器零漂学习故障请确定压力传感器测量处无压力；请确定压力传感器接线正确（万用表测量 AI3 与 U0-32 显示是否一致）；请确定 F4-28 到 F4-31 设置正确
E46.03量程超出上下限压力传感器超出上下限压力传感器量程小于 A3-55 或者大于 A3-56，检查压力传感器设置

多泵模式故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E47.01多泵合流从机故障多泵合流从机故障详见驱动器软件手册”附录 C 注塑机多泵模式”
E48.00站号冲突故障站号设置冲突详见驱动器软件手册”附录 C 注塑机多泵模式”
E52.00多泵合流多主故障多泵模式下多个主机详见软件驱动手册”附录 C 注塑机多泵模式”相关说明

编码器故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E49.01绝对值编码器故障编码器接线错误按正确的接线图重新接线
E49.02编码器单圈解算错误编码器线缆松动检查现场振动是否过大，重新接线，确保编码器接线端子紧固连接；线缆优先使用标配线缆
E49.03绝对值编码器计数增量异常编码器信号受到干扰走线上尽量强弱电分开，电机线缆和编码器线缆切勿捆扎，电机和驱动器的地接触良好；检查编码器两端插头接触是否良好
E49.04编码器 EEPROM 参数读取延时时间过长编码器故障更换伺服电机
E49.05编码器参数异常串行编码器线缆断线或松动确认编码器线缆是否有误连接，或断线、接触不良等情况；如果电机线缆和编码器线缆捆扎在一起，则请分开布线
E49.06编码器算法异常警告串行编码器参数读写异常多次接通电源后仍报故障时，则编码器发生故障，需更换伺服电机
E49.07编码器多圈计数器溢出编码器算法出错多次接通电源后仍报故障时，则编码器产生故障，需更换伺服电机
E50.01编码器电池失效电池故障检查电池
E50.02编码器多圈计数错误干扰编码器前加磁环
E50.03编码器电池报警电池故障检查电池
E50.04编码器过热编码器过热降低环境温度，清理风道；电机风扇或者编码器损坏，咨询技术人员

用户参数与其他故障

故障码故障名称故障原因处理措施
E58.00用户参数恢复故障在恢复用户参数前，未进行参数保存正确设置参数后进行用户参数存储（FP-04 输入密码，FP-05=1 保存用户参数）
E61.00制动晶体管长时间保护制动晶体管长时间制动保护检查母线电压是否长时间高于制动电压；制动保护时间设置是否过小
E63.00反转运行时间到达故障油压模式下反转累计时间超过 A4-09 设定值流量下降时间设置是否过小，油冷指令下降时间是否过小
E64.00驱动板 EEPROM 故障驱动板 EEPROM 故障请断电，然后联系技术支持
E67.00初始化参数异常上电初始化参数异常咨询技术人员
E69.00电机堵转故障电机堵转下电后调整电机线，确保驱动器及电机的 UVW 保持一致；检查负载是否过大；如果是停机状态下使能运行时报堵转，则检查输出是否缺相
E70.01电机 ROM 中数据校验错误驱动器与电机类型不匹配更换为相互匹配的驱动器及电机，并重新上电
E70.02电机 ROM 中数据校验错误串行编码器 ROM 中参数校验错误或未存放参数使用标配的编码器线缆，电机端及驱动器端螺丝拧紧，必要时更换新的编码器线缆；编码器线缆与动力线切勿捆绑，应分开走线
E70.03电机 ROM 中转矩波动补偿参数读取错误驱动器故障更换伺服驱动器
E72.01CANopen 通信断线通讯断线检查电子尺接线
E72.02CANopen 通信超时通信超时通信干扰导致掉线，检查位置尺接地等
E72.03CANopen 位置传感器失效位置传感器无可能位置尺磁块失效，建议更换位置尺
E73.00输出接线异常相序接错或者输出缺相检查电机 UVW 相序接线是否正确；检查输出是否缺相；咨询技术人员
E95.00开模过程中压力超限开模过程反馈压力超过系统最大压力联系技术支持
E97.00电机参数修改故障F1 组电机参数被修改确认 F1 组电机参数修改无误；联系技术支持
E98.00修改参数后无断电重启修改的参数需要断电重启或软件复位后生效断电重启
E99.00软件定义功能码个数异常软件定义功能码个数异常重新定义软件功能码个数

故障处理流程

  1. 记录操作面板显示的故障名称、故障码、子码、发生动作和故障时运行状态。
  2. 判断是否为外围问题，例如电源、电机、编码器、制动电阻、接触器、风扇、通信线或机械负载。
  3. 断电处理主回路或电机回路前，确认 CHARGE 灯熄灭并等待规定时间。
  4. 排除故障后先低速、低压试运行，确认不再报警后再恢复正常工况。
  5. 若同类故障重复出现，应检查历史故障记录，并联系技术人员判断驱动板、霍尔、控制板、IGBT、端子板等内部器件。
快速调试指南参数列表