参数列表

资料来源：05.ES610_参数列表.html（ES610 系列伺服驱动器综合手册”附录 D 参数一览表”）及 610调试参数-华美达.html

使用说明

FP-00 设为非 0 值时，即设置了用户密码。在功能参数模式和用户更改参数模式下，参数菜单必须在正确输入密码后才能进入。取消密码时，需将 FP-00 设为 0。

驱动器用户密码只用于锁定面板操作。设置密码后，通过键盘操作功能码读写时，输入正确用户密码后的有效时间为 1 小时；一小时后再次进入需要重新进行密码验证。通讯操作可不通过密码直接读写参数（FP 组除外）。

功能表中”更改方式”列符号含义如下：

符号	含义
实时更改	该参数的设定值在驱动器停机、运行状态中均可更改。
停机更改	该参数的设定值在驱动器运行状态时不可更改。
不可更改	该参数的数值是实际检测记录值，不能更改。

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参数表由 PDF 转 HTML 抽取得到，长表格跨页时可能存在单元格错位风险。用于现场批量写参前，请与原厂 PDF 或驱动器实际显示再次核对。

参数表字段

字段	说明
参数	驱动器参数编号，例如 `F0-00`、`F1-02`、`A3-01`。
通信地址	参数的通信地址。
参数名称	参数功能名称。
设定值	可设定值、枚举值或只读范围。
默认值	出厂默认值。
单位	参数单位。
更改方式	运行中是否允许修改或是否只读/厂家参数。

F0 组：基础运行参数

参数	参数名称	设定值	默认值	单位	更改方式
`F0-00`	机型选择	1：G型机；2：P型机	1	-	不可更改
`F0-01`	控制模式	1：闭环矢量（FVC）	1	-	停机更改
`F0-02`	命令模式	0：操作面板给定；1：端子命令给定；2：通讯给定	0	-	实时更改
`F0-03`	主频率源	0：数字设定 UP/DOWN 调节（不记忆）；1：数字设定 UP/DOWN 调节（记忆）；2：模拟量 AI1 给定；3：模拟量 AI2 给定；4：模拟量 AI3 给定；6：多段速；9：通讯给定	0	-	停机更改
`F0-04`	辅助频率源 Y 选择	0～9（同 F0-03）	0	-	停机更改
`F0-05`	辅助频率源 Y 范围选择	0：相对于最大频率；1：相对于主频率源 X	0	-	实时更改
`F0-06`	辅助频率源 Y 范围	0%～100%	100	%	实时更改
`F0-07`	频率源选择	0～3	0	-	实时更改
`F0-08`	预置频率	0.00Hz～300.00Hz	100.00	Hz	实时更改
`F0-09`	旋转方向选择	0：方向相同；1：方向相反	0	-	停机更改
`F0-10`	最大频率	50.00Hz～300.00Hz	200.00	Hz	停机更改
`F0-11`	上限频率源	0：F0-12 设定；1～5：AI/通讯给定	0	-	停机更改
`F0-12`	上限频率	`F0-14`Hz～`F0-10`Hz	200.00	Hz	实时更改
`F0-13`	上限频率偏置	0.00Hz～`F0-10`Hz	0.00	Hz	实时更改
`F0-14`	下限频率	0.00Hz～`F0-12`Hz	0.00	Hz	实时更改
`F0-15`	载波频率	2.0kHz～8.0kHz	5.0	kHz	停机更改
`F0-17`	加速时间	0ms～65000ms	20000	ms	实时更改
`F0-18`	减速时间	0ms～65000ms	20000	ms	实时更改

F1 组：电机参数

参数	参数名称	设定值	默认值	单位	更改方式
`F1-00`	电机类型选择	0～65535	14101	-	停机更改
`F1-01`	电机额定功率	0.00kW～650.00kW	0.75	kW	停机更改
`F1-02`	电机额定电压	0V～800V	380	V	停机更改
`F1-03`	电机额定电流	0.00A～650.00A	4.70	A	停机更改
`F1-04`	电机额定频率	0.00Hz～300.00Hz	133.00	Hz	不可更改
`F1-05`	电机额定转速	0RPM～3000RPM	1500	RPM	停机更改
`F1-06`	电机额定转矩	0.00Nm～650.00Nm	2.39	Nm	停机更改
`F1-07`	电机最大转矩	0.00Nm～650.00Nm	7.16	Nm	停机更改
`F1-08`	电机转动惯量	0.00～650.00	1.30	-	停机更改
`F1-09`	电机极对数	0～10	4	-	停机更改
`F1-10`	转矩系数 Kt	0.00～650.00	0.51	-	实时更改
`F1-11`	同步机 D 轴电感	0.00～655.35	3.87	-	停机更改
`F1-12`	同步机 Q 轴电感	0.00～655.35	3.27	-	停机更改
`F1-13`	同步机定子电阻	0.000Ω～65.535Ω	0.500	Ω	停机更改
`F1-14`	电机电气常数 Te	0.00～655.35	6.54	-	停机更改
`F1-15`	同步机反电动势	0V～65535V	300	V	不可更改
`F1-16`	调谐选择	0：无动作；1：空载静态辨识；2：空载动态辨识；3：空载初始角度辨识；4：空载电阻电感辨识；5：空载反电动势辨识	0	-	停机更改
`F1-17`	最大转速	0RPM～65535RPM	6000	RPM	停机更改
`F1-18`	反电势系数	0.00～655.35	33.30	-	停机更改
`F1-19`	绝对式码盘位置偏置 L	0～65535	8192	-	停机更改
`F1-20`	绝对式码盘位置偏置 H	0～65535	0	-	停机更改
`F1-21`	D 轴反电动势补偿系数	0.0～6553.5	60.0	-	实时更改
`F1-22`	Q 轴反电动势补偿系数	0.0～6553.5	100.0	-	实时更改
`F1-23`	D 轴电流环比例增益	0～65535	1000	-	实时更改
`F1-24`	D 轴电流环积分补偿因子	0.00～655.35	2.00	-	实时更改
`F1-25`	Q 轴电流环比例增益	0～65535	1000	-	实时更改
`F1-26`	Q 轴电流环积分补偿因子	0.00～655.35	1.00	-	实时更改
`F1-33`	机械常数 Tm	0.00～655.35	0.24	-	停机更改
`F1-34`	总线电机型号	0～65535	0	-	停机更改
`F1-35`	绝对编码器功能设置位	0～65535	0	-	停机更改
`F1-36`	电机最大电流	0.00A～655.35A	16.95	A	停机更改
`F1-39`	编码器软件版本号	0.0～6553.5	0.0	-	不可更改
`F1-40`	绝对编码器类型	0～65535	0	-	停机更改

F2 组：速度环与伺服控制参数

参数	参数名称	设定值	默认值	单位	更改方式
`F2-00`	速度环比例增益 1	0.1～2000.0	25.0	-	实时更改
`F2-01`	速度环积分时间 1	0.15～512.00	31.83	-	实时更改
`F2-02`	速度环切换速度 1	0RPM～`F2-05`RPM	75	RPM	实时更改
`F2-03`	速度环比例增益 2	0.1～2000.0	14.0	-	实时更改
`F2-04`	速度环积分时间 2	0.15～512.00	26.53	-	实时更改
`F2-05`	速度环切换速度 2	`F2-02`RPM～20000RPM	150	RPM	实时更改
`F2-06`	实时惯量比显示值	0.00～120.00	2.00	-	不可更改
`F2-07`	速度反馈滤波时间	0.1ms～100.0ms	2.0	ms	实时更改
`F2-08`	伺服性能模式选择	0：普通模式；1：性能增强模式；2：高性能模式	0	-	实时更改
`F2-09`	速度模式下转矩上限源选择	0：功能码 `F2-10` 给定；1～3：AI 端子给定；5：通讯给定	0	-	实时更改
`F2-10`	转矩上限	0.0～250.0	200.0	-	实时更改
`F2-11`	自调整模式选择	0～1	1	-	实时更改
`F2-12`	第 1 组刚性等级选择	0～31	12	-	实时更改
`F2-13`	负载转动惯量比设定	0.00～120.00	1.00	-	停机更改
`F2-14`	第二刚性等级 Kp	0～31	10	-	实时更改
`F2-15`	第二刚性等级 Ki	0～31	13	-	实时更改
`F2-16`	速度前馈滤波时间参数	0.00～64.00	0.50	-	实时更改
`F2-17`	速度前馈增益	0.0～100.0	0.0	-	实时更改
`F2-19`	速度反馈低通滤波截止频率	100～4000	4000	-	实时更改
`F2-20`	转矩前馈选择	0～1	1	-	实时更改
`F2-25`	转矩前馈滤波时间参数	0.00～64.00	0.50	-	实时更改
`F2-26`	转矩前馈增益	0.0～200.0	0.0	-	实时更改
`F2-27`	PDFF 控制系数	0.0～1000.0	100.0	-	实时更改
`F2-28`	速度反馈选择	0～1	0	-	实时更改
`F2-29`	速度观测器控制系数	0.0～100.0	0.0	-	实时更改
`F2-30`	速度观测器截止频率	10Hz～2000Hz	170	Hz	实时更改

A3 组：油压控制参数

A3 组为 ES610 油压伺服系统专用的功能参数组，涵盖油压模式选择、最大转速、系统油压、PID 响应、卸压、底流底压、滤波时间等关键参数。

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以下参数仅列出在快速调试指南和华美达调试参数中明确涉及的常用参数。完整 A3 组参数请参考原厂手册。

参数	参数名称	设定范围	默认值	单位	更改方式
`A3-00`	油压模式选择	0：速度模式；2：模拟量给定；4：油压 PN 模式；6：CANopen 通讯给定	0	-	停机更改
`A3-01`	最大转速	0～65535	-	RPM	实时更改
`A3-02`	系统油压	0～最大油压（`A3-03`）	-	kg/cm²	实时更改
`A3-03`	最大油压	0～压力传感器量程	-	kg/cm²	实时更改
`A3-04`	第一组油压指令上升时间	0.000s～2.000s	-	s	实时更改
`A3-05`	第一组 PID 比例增益 Kp	0.0～800.0	-	-	实时更改
`A3-06`	第一组 PID 积分时间 Ki	0.001～10.000	-	-	实时更改
`A3-07`	第一组 PID 微分时间 Kd	-	-	-	实时更改
`A3-08`	最大反向转速（卸压）	0%～100%	-	%	实时更改
`A3-09`	底流	0.0%～50.0%	-	%	实时更改
`A3-10`	底压	0.0～50.0	-	kg/cm²	实时更改
`A3-20`	AI 零漂自动校正	0～1	0	-	实时更改
`A3-25`	第一组给定油压上升 S 滤波时间	0.000s～1.000s	-	s	实时更改
`A3-26`	第一组油压指令下降 S 滤波时间	0.000s～1.000s	-	s	实时更改
`A3-29`	油压环增益系数	0.2%～5.00%	1.00	%	实时更改
`A3-63`	高低压 PI 参数切换使能	0～1	0	-	实时更改
`A3-64`	第一组低压控制 Kp	0.0～800.0	210	-	实时更改
`A3-65`	第一组低压控制 Ti	0.001～10.000	0.5	-	实时更改
`A3-66`	第一组高压控制 Kp	0.0～800.0	260	-	实时更改
`A3-67`	第一组高压控制 Ti	0.001～10.000	0.02	-	实时更改
`A3-68`	低压阈值	0.0～`A3-69`	50	-	实时更改
`A3-69`	高压阈值	`A3-68`～`A3-02`	100	-	实时更改

A4 组：油压高级控制参数

参数	参数名称	设定范围	默认值	单位	更改方式
`A4-02`	第一组油压指令下降时间	0.000s～2.000s	-	s	实时更改
`A4-03`	第一组流量指令上升时间	0～5.000s	-	s	实时更改
`A4-04`	第一组流量指令下降时间	0～5.000s	-	s	实时更改
`A4-44`	起压和保压 PID 切换选择	0～7	0	-	实时更改
`A4-45`	进入保压切换反馈压力滤波时间	0.000s～5.000s	0.005	s	实时更改
`A4-46`	进入保压切换压力偏差值	0.0～10.0	1	kg/cm²	实时更改
`A4-47`	进入保压切换转速上限	0～1000	200	rpm	实时更改
`A4-79`	保压判断是否关联设定压力变化	0～1	1	-	实时更改
`A4-80`	惯量比自动调整低压阈值	0.0～`A4-81`	10	kg/cm²	实时更改
`A4-81`	惯量比自动调整高压阈值	`A4-80`～`A3-02`	20	kg/cm²	实时更改
`A4-82`	低压阈值对应惯量比	0.2～`F2-13`	0.5	-	实时更改

F4 组：模拟量输入输出参数

F4 组参数用于配置 AI1～AI4 模拟量输入端子和 AO1～AO2 模拟量输出端子的量程、滤波和对应关系。在油压模式下，F4 组参数与 A3 组参数配合使用，完成油压指令、流量指令和油压反馈的标定。

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以下仅列出在快速调试指南中明确涉及的常用 F4 参数。完整 F4 组参数请参考原厂手册。

参数	参数名称	设定范围	说明
`F4-18`	AI1 最小输入	-	油压指令最小电压输入，对应 AI1 零漂
`F4-19`	AI1 最小输入对应设定	0.0%～100.0%	油压最小指令，默认 0.0%
`F4-20`	AI1 最大输入	-	油压指令最大电压输入，一般最大 10V
`F4-21`	AI1 最大输入对应设定	0.0%～100.0%	油压最大指令，默认 100.0%
`F4-22`	AI1 滤波时间	0.000s～10.000s	AI1 通道滤波时间
`F4-23`	AI2 最小输入	-	流量指令最小电压输入，对应 AI2 零漂
`F4-24`	AI2 最小输入对应设定	0.0%～100.0%	流量最小指令，默认 0.0%
`F4-25`	AI2 最大输入	-	流量指令最大电压输入，一般最大 10V
`F4-26`	AI2 最大输入对应设定	0.0%～100.0%	流量最大指令，默认 100.0%
`F4-27`	AI2 滤波时间	0.000s～10.000s	AI2 通道滤波时间
`F4-28`	AI3 最小输入	-	油压反馈最小电压输入，对应 AI3 零漂
`F4-29`	AI3 最小输入对应设定	0.0%～100.0%	油压反馈最小值，默认 0.0%
`F4-30`	AI3 最大输入	-	油压反馈最大电压输入，一般最大 10V
`F4-31`	AI3 最大输入对应设定	0.0%～100.0%	油压反馈最大值，默认 100.0%
`F4-33`	AI4 零漂校正值	-	AI4 通道零漂校正

华美达调试参数速查

以下为华美达注塑机现场 ES610 驱动器的常用调试参数快速参考：

参数	设定值	说明
`FP-01`	`1`	参数重置
`A3-20`	`1`	AI 零漂自动校正
`A3-00`	`5`	CAN5 模式
`A3-01`	`2500`	最大转速
`A3-08`	`20`	反转转速
`A3-09`	`0`	底流（检查底压底流）
`A3-10`	`0`	底压（检查底压底流）
`A3-04`	`0.05`	第一组油压指令上升时间
`A4-03`	`0.05`	第一组流量指令上升时间
`A4-10`	`0.001`	第二组油压指令上升 S 滤波时间
`A4-11`	`0.001`	第二组油压指令下降 S 滤波时间
`A4-12`	`0.001`	第二组流量指令上升时间
`A4-13`	`0.05`	第二组流量指令下降时间
`A4-14`	`0.001`	第二组油压指令上升时间
`A4-15`	`0.05`	第二组油压指令下降时间
`F0-17`	`50ms`	加速时间
`F0-18`	`80～150ms`	减速时间（可调）
`F2-00`	`10.0`	速度环参数
`F2-10`	`180`	转矩上限

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以上华美达调试参数为特定现场配置，不同机型和工况可能需要调整。请以原厂手册和现场实际需求为准。

后续完整参数表补全建议

当前页面已转换可确定的 F0、F1、F2 组以及 A3、A4、F4 组中的常用参数。由于原 PDF 参数表跨页且 HTML 为绝对定位文本，若要做到”逐项完整参数表”，建议后续使用 Excel/Word 表格源文件或人工校对后的 CSV；否则容易出现设定范围、默认值跨列错位。

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