快速调试指南
资料来源：03.ES680N_快速调试指南.html（ES680N 系列伺服驱动器综合手册”快速调试指南”章节）
调试准备
上电检查
请务必确认以下项目后，再接通电源。
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 电源电压的确认 | 请确认电源电压是否正确（AC380V~480V 50/60Hz），请对电源输入端子（R/S/T）可靠接线。 |
| 接地确认 | 确认伺服驱动器和电机正确接地。 |
| 伺服驱动器输出端子和电机端子的连接确认 | 请确认伺服驱动器输出端子（U/V/W）和电机端子的连接是否牢固，线序是否正确。 |
| 和伺服驱动器控制回路端子的连接确认 | 请确认伺服驱动器的控制回路端子和其他控制装置的连接是否牢靠。 |
| 伺服驱动器控制端子的状态确认 | 请确认伺服驱动器控制回路端子是否都处于 OFF 状态（伺服驱动器不运行状态）。 |
| 负载确认 | 请确认电机是否为空载状态，未与机械系统连接。 |
| 编码器端子连接确认 | 请确认编码器端子连接是否牢固。 |
上电
接通电源后，正常状态下的操作器显示如下所示：
| 状态 | 显示（示例） | 说明 |
|---|---|---|
| 正常时 | 默认显示状态 | 状态：10RY/18RY |
| 故障时 | 故障码格式为：Exxx.y | E：故障状态，xxx：故障码，y：故障子码 |
快速调试流程图
本产品支持电机免调谐，实现快速调试。调试分为速度模式调试和油压模式调试两种路径。
液压伺服应用调试
AI 零漂自动校正
| 设置步骤 | 相关功能码 | 说明 |
|---|---|---|
| AI 零漂自动校正 | H0D.10=1 | AI 零漂自动校正，等待 1s 左右，AI 零漂会自动完成校正 |
手动校正：在驱动器不使能条件下，查看 3 路 AI 通道 H0B.92、H0B.93、H0B.94 的值，将查看到的最大值加上 0.08V 的余量分别写入 H1A.33、H1A.38、H1A.43 功能码中。AI 零漂自动校正操作完毕后，H0D-10 参数值将自动恢复为”0”。
油压功能参数设置
系统油压和流量对应设定
| 功能码 | 名称 | 设定 | 说明 |
|---|---|---|---|
H14.00 | 油压模式 | 0：非油压模式；2：油压2模式；5：油压5模式 | 选择油压工作模式 |
H14.01 | 最大转速 | 按实际需求设定 | 设定电机运行的最大转速，即流量指令 100% 对应的电机转速 |
H14.02 | 系统油压 | 0～最大油压（H14.03） | 设定系统的最大压力 |
H14.03 | 最大油压 | 按压力传感器量程设定 | 设定压力传感器的压力量程，对应电压 0～10Vdc 输出型压力传感器 |
AI1 油压指令对应设定
| 功能码 | 名称 | 设定 | 说明 |
|---|---|---|---|
H1A.33 | AI1 最小输入 | 对应 AI1 零漂 | 油压指令最小电压输入 |
H1A.34 | AI1 最小输入对应设定 | 默认 0.0% | 油压最小指令，即零压力 |
H1A.35 | AI1 最大输入 | 一般最大 10V 输入 | 油压指令最大电压输入 |
H1A.36 | AI1 最大输入对应设定 | 默认 100.0% | 油压最大指令，100.0% 对应系统油压（H14.02） |
用于设定 AI1 油压指令 0V～10V（或其它量程）对应 0 kg/cm²～系统油压（H14.02）的对应关系。
AI2 流量指令对应设定
| 功能码 | 名称 | 设定 | 说明 |
|---|---|---|---|
H1A.38 | AI2 最小输入 | 对应 AI2 零漂 | 流量指令最小电压输入 |
H1A.39 | AI2 最小输入对应设定 | 默认 0.0% | 流量最小指令，即零流量 |
H1A.40 | AI2 最大输入 | 一般最大 10V 输入 | 流量指令最大电压输入 |
H1A.41 | AI2 最大输入对应设定 | 默认 100.0% | 流量最大指令，100.0% 对应最大转速（H14.01） |
用于设定 AI2 流量指令 0V～10V（或其它量程）对应 0rpm～最大转速（H14.01）的对应关系。
AI3 油压反馈对应设定
| 功能码 | 名称 | 设定 | 说明 |
|---|---|---|---|
H1A.43 | AI3 最小输入 | 对应 AI3 零漂 | 油压反馈最小电压输入 |
H1A.44 | AI3 最小输入对应设定 | 默认 0.0% | 油压反馈最小值，即零压力 |
H1A.45 | AI3 最大输入 | 一般最大 10V 输入 | 油压反馈最大电压输入 |
H1A.46 | AI3 最大输入对应设定 | 默认 100.0% | 油压反馈最大值，100.0% 对应最大油压（H14.03） |
用于设定 AI3 油压反馈 0V～10V（或其它量程）对应压力传感器量程 0 kg/cm²～最大油压（H14.03）的对应关系。
卸压设定
| 功能码 | 名称 | 设定 | 说明 |
|---|---|---|---|
H14.08 | 最大反向转速 | 对应最大转速的百分比设定 | 卸压时的最大反向速度。设定值越大，卸压越快，但太大会造成油泵反转噪声；设定值越小，卸压越慢。 |
底流和底压设定
由于油泵存在内泄漏，在系统没有给出流量和压力指令时，油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪音以及不稳定，所以需要给定一定的底流和底压。
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
H14.09 | 底流 | 0.0%～50.0% | 对应最大转速（H14.01）的百分比 |
H14.10 | 底压 | 0.0 kg/cm²～50.0 kg/cm² | 系统底压设定 |
油压指令滤波时间
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
H1A.37 | AI1 滤波时间 | 0.000s～9.999s | AI1 输入信号滤波 |
H14.04 | 第一组油压指令上升时间 | 0.000s～2.000s | 油压上升斜坡 |
H15.02 | 第一组油压指令下降时间 | 0.000s～2.000s | 油压下降斜坡 |
H14.25 | 第一组给定油压上升 S 滤波时间 | 0.001s～10.000s | S 曲线滤波 |
H14.26 | 第一组油压指令下降 S 滤波时间 | 0.001s～1.000s | S 曲线滤波 |
减小滤波时间，油压响应越快，超调会越大；反之响应变慢，超调减小。
流量指令滤波时间
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
H1A.42 | AI2 滤波时间 | 0.000s～10.000s | AI2 输入信号滤波 |
H15.03 | 第一组流量指令上升时间 | 0～5.000s | 流量上升斜坡 |
H15.04 | 第一组流量指令下降时间 | 0～5.000s | 流量下降斜坡 |
减小滤波时间，油压响应越快，运行冲击会变大；反之响应变慢，运行越平滑。
油压 PID 响应调整
油压 PID 模式选择
油压 PID 模式 1：DI 选择 PID 组模式
驱动器提供 4 组 PID，根据输入端子 48#DI2 和 49#DI3 的组合选择：
| DI3（49#DI 输入功能） | DI2（48#DI 输入功能） | PID 组别 |
|---|---|---|
| 0 | 0 | 第一组 PID：H14.05、H14.06、H14.07 |
| 0 | 1 | 第二组 PID：H14.11、H14.12、H14.13 |
| 1 | 0 | 第三组 PID：H14.14、H14.15、H14.16 |
| 1 | 1 | 第四组 PID：H14.17、H14.18、H14.19 |
比例增益 Kp 越大、积分时间 Ki 越小、微分时间 Kd 越大，响应越快，但响应太快容易引起超调，造成系统运行振荡、不稳定。反之比例增益 Kp 越小、积分时间 Ki 越大、微分时间 Kd 越小，响应越慢，响应太慢容易引起效率下降和制品不稳定。
油压 PID 比例增益
参数编号：H14.05、H14.11、H14.14、H14.17
比例增益越大，压力响应越快，但是太大会造成系统震荡，反之压力响应越慢。
油压 PID 积分时间
参数编号：H14.06、H14.12、H14.15、H14.18
积分时间越小，压力响应越快，但是容易引起超调，太强还会引起系统震荡；反之压力响应越慢，太弱还会导致压力不稳定。
油压环 PID 响应增益
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 单位 | 出厂值 | 更改 |
|---|---|---|---|---|---|
H14.29 | 油压环增益系数 | 0.2%～5.00% | % | 1.00 | 实时更改 |
用于调整整个油压环控制的响应。油压环增益越大，整个油压环响应越强，但太强会造成系统震荡；反之油压环增益越小，整个油压环响应越慢。
当油压系统惯量比较大，或者油管比较细长的场合一般需要降低该增益。
保压稳定性调试
如调试过程发现保压压力波动大，请增强第一组（低速速度环）刚性等级响应来提高压力稳定性，即：适当加大 H09.01 参数值，注意调整范围适当，否则电机控制会震荡。
| 功能码 | 名称 | 设定值 | 默认值 | 更改 |
|---|---|---|---|---|
H09.01 | 第 1 组刚性等级选择 | 0～31 | 12 | 实时更改 |
根据设定压力切换压力环 PI 控制参数
| 功能码 | 名称 | 设定值 | 默认值 | 更改 |
|---|---|---|---|---|
H14.63 | 高低压 PI 参数切换使能 Kp | 0～1 | 0 | 实时更改 |
H14.64 | 第一组低压控制 Kp | 0.0～800.0 | 210 | 实时更改 |
H14.65 | 第一组低压控制 Ti | 0.001～10.000 | 0.5 | 实时更改 |
H14.66 | 第一组高压控制 Kp | 0.0～800.0 | 260 | 实时更改 |
H14.67 | 第一组高压控制 Ti | 0.001～10.000 | 0.02 | 实时更改 |
H14.68 | 低压阈值 | 0.0～[H14.69] | 50 | 实时更改 |
H14.69 | 高压阈值 | [H14.68]～[H14.02] | 100 | 实时更改 |
当 H14.63 设置为 1 时，表示开启高低压 PI 参数切换功能，此时 H14.05 和 H14.06 的值会根据设定压力自动改变：
- 当设定压力大于
H14.69时，使用H14.66和H14.67用于压力环控制。 - 当设定压力小于
H14.68时，使用H14.64和H14.65用于压力环控制。 - 当设定压力在
H14.68和H14.69之间时，相应的压力环 PI 参数会通过线性插值计算获得。
以上高低压 PI 参数切换功能只有在使用第一组 PID 参数时有效，即 49#DI 输入功能和 48#DI 输入功能均为 0 时有效。