快速调试指南

资料来源：03.ES610_快速调试指南.html（ES610 系列伺服驱动器综合手册”快速调试指南”章节）

调试准备

上电检查

请务必确认以下项目后，再接通电源。

上电

接通电源后，正常状态下的操作器显示如下所示：

快速调试流程图

本产品支持电机免调谐，实现快速调试。调试分为速度模式调试和油压模式调试两种路径。

伺服油泵应用调试

AI 零漂自动校正

油压模式选择及参数设置

当从非油压模式（A3-00=0）切换到油压模式（A3-00≠0）时，相关参数将进行自动设置：

油压功能参数设置

系统油压和流量对应设定

AI1 油压指令对应设定

用于设定 AI1 油压指令 0V～10V（或其它量程）对应 0 kg/cm²～系统油压（A3-02）的对应关系。

AI2 流量指令对应设定

用于设定 AI2 流量指令 0V～10V（或其它量程）对应 0rpm～最大转速（A3-01）的对应关系。

AI3 油压反馈对应设定

用于设定 AI3 油压反馈 0V～10V（或其它量程）对应压力传感器量程 0 kg/cm²～最大油压（A3-03）的对应关系。

卸压设定（A3-08）

底流和底压设定（A3-09、A3-10）

由于油泵存在内泄漏，在系统没有给出流量和压力指令时，油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪音以及不稳定，所以需要给定一定的底流和底压。

油压和流量指令滤波时间

油压指令滤波时间（F4-22、A3-04、A3-25、A3-26）：

减小滤波时间，油压响应越快，超调会越大，反之响应变慢，超调减小。

流量指令滤波时间（F4-27、A4-04）：

减小滤波时间，油压响应越快，运行冲击会变大，反之响应变慢，运行越平滑。

油压 PID 响应调整

油压 PID 模式选择

驱动器提供 4 组 PID，根据输入端子 48#DI2 和 49#DI3 的组合选择：

比例增益 Kp 越大、积分时间 Ki 越小、微分时间 Kd 越大，响应越快，响应太快容易引起超调，造成系统运行振荡、不稳定；反之响应越慢，太弱还会导致压力不稳定。

油压环 PID 响应增益（A3-29）

用于调整整个油压环控制的响应。油压环增益越大，整个油压环响应越强，但太强会造成系统震荡；反之越慢。当油压系统惯量比较大，或者油管比较细长的场合一般需要降低该增益。

保压稳定性调试

调整速度环刚性等级

如调试过程发现保压压力波动大，请增强第一组（低速速度环）刚性等级响应来提高压力稳定性，即：适当加大 F2-12 参数值，注意调整范围适当，否则电机控制会震荡。

根据设定压力切换压力环 PI 控制参数

当 A3-63 设为 1 时，开启高低压 PI 参数切换功能，此时 A3-05 和 A3-06 的值会根据设定压力自动改变：

• 当设定压力大于 A3-69 时，使用 A3-66 和 A3-67 用于压力环控制。
• 当设定压力小于 A3-68 时，使用 A3-64 和 A3-65 用于压力环控制。
• 当设定压力在 A3-68 和 A3-69 之间时，相应的压力环 PI 参数会通过线性插值计算获得。

起压和保压切换压力环 PI 控制参数

软件内部动态识别是否进入保压状态，从而自动切换压力环控制参数。同时满足如下条件时进入保压状态：

• 设定转速在 A4-47（默认 200rpm）以内。
• 设定压力大于底压 30kg 以上。
• 经过滤波后的反馈压力偏差小于 A4-46。

可通过查看功能码 U0-75 判断是否进入保压状态。若 U0-75 为 1，表示进入软件识别保压状态。

软件识别进入保压状态，且 A4-44 不为 0 时，会按照内部切换 PID 控制参数：

低速保压工况根据设定压力调整系统惯量比

当 A4-80 低压阈值不为 0 时，表示开启低速保压工况根据设定压力自动调整系统惯量比功能：

• 当设定压力大于 A4-81 时，惯量比为 F2-13（默认 1.00）；
• 当设定压力小于 A4-80 时，惯量比为 A4-82；
• 当设定压力在 A4-80～A4-81 之间时，实际的惯量比会通过线性插值计算获得。