参数列表

资料来源：05.ES680N_参数列表.html（ES680N 系列伺服驱动器综合手册”附录 D 参数一览表”）及 ES680N驱动参数调试步骤(高速机).html

使用说明

驱动器功能表中”更改方式”列符号含义如下：

符号	含义
实时更改	该参数的设定值在驱动器停机、运行状态中均可更改。
停机更改	该参数的设定值在驱动器运行状态时不可更改。
不可更改	该参数的数值是实际检测记录值，不能更改。

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参数表由 PDF 转 HTML 抽取得到，长表格跨页时可能存在单元格错位风险。用于现场批量写参前，请与原厂 PDF 或驱动器实际显示再次核对。

参数表字段

字段	说明
参数	驱动器参数编号，例如 `H00-00`、`H01-20`。
十六进制参数	通讯地址（十六进制），例如 `2000-01h`。
参数名称	参数功能名称。
设定值	可设定值、枚举值或只读范围。
默认值	出厂默认值。
单位	参数单位。
更改方式	运行中是否允许修改或是否只读/厂家参数。

华美达高速机调试参数速查

针对华美达注塑机（SP 机型）现场，以下为高速机调试步骤中涉及的核心参数：

参数	设定值	说明
`H02-31`	`1`	参数重置（系统参数初始化）
`H02-02`	`1`	反转时修改（检查旋转方向，0 为 CCW 正转，1 为 CW 正转）
`H01-41`	`720`	直流母线电压泄放点
`H07-16`	`130`	参数设定
`H07-70`	`0`	参数设定
`H00-15`	`2500`	最大转速（按实际需求设置）
`H0D-04`	`1`	保存参数（修改完参数需要保存）

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修改完参数后必须执行 H0D-04=1 保存，然后断电，等待驱动器彻底下电以后重新上电。以上参数适用于 SP 机型，其他机型按实际情况再处理。

H00 组：电机参数

参数	十六进制参数	参数名称	设定值	默认值	单位	更改方式
`H00-00`	2000-01h	电机编号	0～65535	14101	-	停机更改
`H00-02`	2000-03h	非标号	0.00～4.29E9	0.00	-	不可更改
`H00-04`	2000-05h	编码器版本号	0.0～6553.5	0.0	-	不可更改
`H00-05`	2000-06h	总线电机编号	0～65535	0	-	不可更改
`H00-06`	2000-07h	FPGA非标号	0.00～655.35	0.00	-	不可更改
`H00-07`	2000-08h	STO版本号	0.00～655.35	0.00	-	不可更改
`H00-08`	2000-09h	总线编码器类型	0～65535	0	-	不可更改
`H00-09`	2000-0Ah	额定电压	0：220V；1：380V	0	-	停机更改
`H00-10`	2000-0Bh	额定功率	0.01kW～655.35kW	0.75	kW	停机更改
`H00-11`	2000-0Ch	额定电流	0.01A～655.35A	4.70	A	停机更改
`H00-12`	2000-0Dh	额定转矩	0.10N/m～655.35N/m	2.39	N/m	停机更改
`H00-13`	2000-0Eh	最大转矩	0.10N/m～655.35N/m	7.16	N/m	停机更改
`H00-14`	2000-0Fh	额定转速	100rpm～6000rpm	3000	rpm	停机更改
`H00-15`	2000-10h	最大转速	100rpm～6000rpm	6000	rpm	停机更改
`H00-16`	2000-11h	转动惯量	0.01kg.cm²～655.35kg.cm²	1.30	kg.cm²	停机更改
`H00-17`	2000-12h	永磁同步电机极对数	2～65535	4	-	停机更改
`H00-18`	2000-13h	定子电阻	0.001Ω～65.535Ω	0.500	Ω	停机更改
`H00-19`	2000-14h	定子电感Lq	0.01mH～655.35mH	3.27	mH	停机更改
`H00-20`	2000-15h	定子电感Ld	0.01mH～655.35mH	3.87	mH	停机更改
`H00-21`	2000-16h	线反电势系数	0.01mV/rpm～655.35mV/rpm	33.30	mV/rpm	停机更改
`H00-22`	2000-17h	转矩系数Kt	0.01N·m/Arms～655.35N·m/Arms	0.51	N·m/Arms	停机更改
`H00-23`	2000-18h	电气常数Te	0.01ms～655.35ms	6.54	ms	停机更改
`H00-24`	2000-19h	机械常数Tm	0.01ms～655.35ms	0.24	ms	停机更改
`H00-28`	2000-1Dh	绝对式码盘位置偏置	0～4.294967295E9	8192	-	停机更改
`H00-30`	2000-1Fh	编码器选择(HEX)	19：0x13-汇川编码器	19	-	停机更改
`H00-31`	2000-20h	编码器线数	1P/Rev～1.073741824E9P/Rev	8388608	P/Rev	停机更改
`H00-33`	2000-22h	Z信号对应电角度	0.0°～360.0°	180.0	°	停机更改
`H00-35`	2000-24h	总线编码器的电机型号	0～65535	0	-	停机更改
`H00-37`	2000-26h	绝对编码器功能设置位	0～65535	0	-	停机更改
`H00-60`	2000-3Dh	电机属性特征	0～65535	0	-	停机更改
`H00-61`	2000-3Eh	抱闸吸和时间	0ms～65535ms	0	ms	停机更改
`H00-63`	2000-40h	电机最大电流	0.00A～65535.00A	16.95	A	停机更改
`H00-73`～`H00-80`	-	电机SN码	0～65535	0	-	停机更改
`H00-98`	2000-63h	电机属性校验	0～65535	0	-	停机更改

H01 组：驱动器信息与电流环

参数	十六进制参数	参数名称	设定值	默认值	单位	更改方式
`H01-00`	2001-01h	MCU软件版本号	0.0～6553.5	0.0	-	不可更改
`H01-01`	2001-02h	FPGA软件版本	0.0～6553.5	0.0	-	不可更改
`H01-10`	2001-0Bh	驱动器系列号	14：11kW；15：15kW；16：18.5kW；17：22kW；18：30kW；19：37kW；20：45kW；21：55kW；22：75kW；23：90kW；24：110kW；25：132kW	14	-	停机更改
`H01-11`	2001-0Ch	逆变电压等级	0V～65535V	380	V	不可更改
`H01-12`	2001-0Dh	驱动器额定功率	0.00kW～655.35kW	11.00	kW	不可更改
`H01-14`	2001-0Fh	驱动器最大输出功率	0.00kW～655.35kW	11.00	kW	不可更改
`H01-16`	2001-11h	驱动器额定输出电流	0.00A～655.35A	25.00	A	不可更改
`H01-18`	2001-13h	驱动器最大输出电流	0.00A～655.35A	42.50	A	不可更改
`H01-20`	2001-15h	载波频率	2000Hz～20000Hz	5000	Hz	停机更改
`H01-21`	2001-16h	死区时间	0.01us～20.00us	3.00	us	停机更改
`H01-22`	2001-17h	D轴耦合电压补偿系数	0.0%～1000.0%	100.0	%	实时更改
`H01-23`	2001-18h	Q轴反电动势补偿系数	0.0%～1000.0%	100.0	%	实时更改
`H01-24`	2001-19h	D轴电流环增益	0Hz～65535Hz	900	Hz	实时更改
`H01-25`	2001-1Ah	D轴电流环积分补偿因子	0.01～655.35	1.00	-	实时更改
`H01-26`	2001-1Bh	电流采样Sinc3滤波器数据抽取率	0：抽取率32；1：抽取率64；2：抽取率128；3：抽取率256	0	-	停机更改
`H01-27`	2001-1Ch	Q轴电流环增益	0Hz～65535Hz	900	Hz	实时更改
`H01-28`	2001-1Dh	Q轴电流环积分补偿因子	0.01～655.35	1.00	-	实时更改
`H01-29`	2001-1Eh	Q轴耦合电压补偿系数	0.0%～6553.5%	6553.5	%	实时更改
`H01-30`	2001-1Fh	母线电压增益调整	50.0%～150.0%	100.0	%	停机更改
`H01-32`	2001-21h	UV采样相对增益	1～65535	32768	-	停机更改
`H01-34`	2001-23h	驱动器过温点	0℃～150℃	100	℃	实时更改
`H01-36`	2001-25h	电流传感器量程	0.00A～169.59A	21.33	A	停机更改
`H01-38`	2001-27h	FPGA相电流保护阈值	0.0%～100.0%	41.3	%	停机更改
`H01-40`	2001-29h	直流母线过压保护点	600V～820V	820	V	不可更改
`H01-41`	2001-2Ah	直流母线电压泄放点	600V～820V	760	V	停机更改
`H01-42`	2001-2Bh	直流母线电压欠压点	300V～440V	350	V	实时更改
`H01-52`	2001-35h	性能优先模式D轴比例增益	0Hz～65535Hz	2200	Hz	实时更改
`H01-53`	2001-36h	性能优先模式D轴积分增益	0.01～655.35	1.50	-	实时更改
`H01-54`	2001-37h	性能优先模式Q轴比例增益	0Hz～65535Hz	2200	Hz	实时更改
`H01-55`	2001-38h	性能优先模式Q轴积分增益	0.01～655.35	1.50	-	实时更改
`H01-56`	2001-39h	电流环低通截止频率	0Hz～65535Hz	11000	Hz	停机更改
`H01-59`	2001-3Ch	总线编码器数据传输补偿时间	0.000us～65.535us	0.000	us	停机更改
`H01-60`	2001-3Dh	FPGA调度频率选择	1：16kHz；2：8kHz	1	-	停机更改
`H01-61`	2001-3Eh	指令调度频率选择	0：4kHz；1：2kHz；2：1kHz；3：8kHz	0	-	停机更改
`H01-62`	2001-3Fh	自动识别驱动器型号	0～65535	0	-	不可更改
`H01-66`	2001-43h	电流环配置	0kHz～31kHz	12	kHz	实时更改
`H01-67`	2001-44h	死区补偿系数	0.00～2.00	1.00	-	实时更改
`H01-68`	2001-45h	电流观测器截止频率	200～5000	2000	-	实时更改
`H01-69`	2001-46h	电流观测器矫正系数	0.00～9.00	1.00	-	实时更改
`H01-72`	2001-49h	驱动器型号识别屏蔽	0：不屏蔽；1：屏蔽	1	-	实时更改
`H01-73`	2001-4Ah	电流采样延迟时间	0～7	1	-	实时更改

H02 组：系统控制参数

参数	十六进制参数	参数名称	设定值	默认值	单位	更改方式
`H02-00`	2002-01h	控制模式选择	0：速度模式；1：位置模式；2：转矩模式；9：EtherCAT模式	9	-	停机更改
`H02-01`	2002-02h	绝对值系统选择	0：增量模式；1：绝对位置线性模式；2：绝对位置旋转模式；3：绝对位置线性模式（无编码器溢出报警）；4：绝对位置单圈模式	0	-	停机更改
`H02-02`	2002-03h	旋转方向选择	0：以CCW方向为正转方向；1：以CW方向为正转方向	0	-	停机更改
`H02-05`	2002-06h	伺服使能OFF停机方式选择	-3～1（多种停机方式）	0	-	实时更改
`H02-06`	2002-07h	故障NO.2停机方式选择	-5～3（多种停机方式）	2	-	实时更改
`H02-07`	2002-08h	超程停机方式选择	0～7（多种停机方式）	1	-	停机更改
`H02-08`	2002-09h	故障NO.1停机方式选择	0：自由停车；1：DB停车（保持自由运行）；2：DB停车（保持DB状态）	2	-	停机更改
`H02-09`	2002-0Ah	抱闸输出ON至指令接收延时	0ms～500ms	250	ms	实时更改
`H02-10`	2002-0Bh	抱闸输出OFF至电机不通电延时	50ms～1000ms	150	ms	实时更改
`H02-11`	2002-0Ch	旋转状态抱闸输出OFF时转速阈值	20rpm～3000rpm	30	rpm	实时更改
`H02-12`	2002-0Dh	旋转状态伺服使能OFF至抱闸输出OFF延时	1ms～1000ms	500	ms	实时更改
`H02-30`	2002-1Fh	用户密码	0～65535	0	-	实时更改
`H02-31`	2002-20h	系统参数初始化	0：无操作；1：恢复出厂设定值；2：清除故障记录	0	-	停机更改
`H02-32`	2002-21h	H0B组功能码选择	0～99	50	-	实时更改
`H02-39`	2002-28h	W相过流屏蔽	0～1	0	-	实时更改
`H02-42`	2002-2Bh	电机温度传感器选择	0：关闭；1：KTY；2：PT1000；3：PT100	1	-	实时更改
`H02-43`	2002-2Ch	电机温度报警上限值	-40℃～200℃	130	℃	实时更改
`H02-44`	2002-2Dh	电机温度报警下限值	-40℃～200℃	0	℃	实时更改
`H02-46`	2002-2Fh	风扇强制开启	0～1	0	-	实时更改

H03 组：DI/AI 端子参数

参数	十六进制参数	参数名称	设定值	默认值	单位	更改方式
`H03-02`	2003-03h	DI1端子功能选择	0：无定义；1：S-ON；2：故障复位；14：正向超程开关；15：反向超程开关；31：原点开关；34：紧急停机；38：探针1；39：探针2；52：PID选择1；53：PID选择2；54：CAN通讯使能；55：从泵作主机使能；56：压力切换到速度模式端子；57：从泵地址选择端子1；58：从泵地址选择端子2；59：射胶转保压端子；61：压力切换到速度模式端子2	1	-	实时更改
`H03-03`	2003-04h	DI1端子逻辑选择	0：常闭；1：常开	0	-	实时更改
`H03-04`	2003-05h	DI2端子功能选择	同 H03-02	52	-	实时更改
`H03-05`	2003-06h	DI2端子逻辑选择	0：常闭；1：常开	0	-	实时更改
`H03-06`	2003-07h	DI3端子功能选择	同 H03-02	57	-	实时更改
`H03-07`	2003-08h	DI3端子逻辑选择	0：常闭；1：常开	0	-	实时更改
`H03-08`	2003-09h	DI4端子功能选择	同 H03-02	2	-	实时更改
`H03-09`	2003-0Ah	DI4端子逻辑选择	0：常闭；1：常开	0	-	实时更改
`H03-10`	2003-0Bh	DI5端子功能选择	同 H03-02	54	-	实时更改
`H03-11`	2003-0Ch	DI5端子逻辑选择	0：常闭；1：常开	0	-	实时更改
`H03-50`	2003-33h	AI1偏置	-5000mV～5000mV	0	mV	实时更改
`H03-51`	2003-34h	AI1输入滤波时间常数	0.00ms～655.35ms	2.00	ms	实时更改
`H03-52`	2003-35h	AI1输入中值滤波使能	0：不使能；1：使能	1	-	实时更改
`H03-53`	2003-36h	AI1死区	0.0mV～1000.0mV	10.0	mV	实时更改
`H03-54`	2003-37h	AI1零漂	-1000mV～1000.0mV	0.0	mV	实时更改
`H03-55`	2003-38h	AI2偏置	-5000mV～5000mV	0	mV	实时更改
`H03-56`	2003-39h	AI2输入滤波时间常数	0.00ms～655.35ms	2.00	ms	实时更改
`H03-57`	2003-3Ah	AI2输入中值滤波使能	0：不使能；1：使能	1	-	实时更改
`H03-58`	2003-3Bh	AI2死区	0.0mV～1000.0mV	10.0	mV	实时更改
`H03-59`	2003-3Ch	AI2零漂	-1000mV～1000.0mV	0.0	mV	实时更改
`H03-60`	2003-3Dh	AI3偏置	-5000mV～5000mV	0	mV	实时更改
`H03-61`	2003-3Eh	AI3输入滤波时间常数	0.00ms～655.35ms	2.00	ms	实时更改
`H03-62`	2003-3Fh	AI3输入中值滤波使能	0：不使能；1：使能	1	-	实时更改
`H03-63`	2003-40h	AI3死区	0.0mV～1000.0mV	0.0	mV	实时更改
`H03-64`	2003-41h	AI3零漂	-1000mV～1000.0mV	0.0	mV	实时更改
`H03-65`	2003-42h	AI3输入源	0：电流型；1：电压型	1	-	实时更改
`H03-80`	2003-51h	模拟量10V对应速度值	0rpm～6000rpm	3000	rpm	停机更改
`H03-81`	2003-52h	模拟量10V对应转矩值	0.00%～8.00%	1.00	%	停机更改

自学习

本产品与汇川带 A3 系列高性能编码器的电机匹配使用，可以免调谐，同时也支持通过调谐辨识电机参数。

静态调谐方法

步骤	过程
步骤1	上电后，校对 H00 和 H01 组参数，驱动以及电机参数是否正确。
步骤2	参数 `H0D.03` 设置为1（角度辨识），按 ENTER 键确认，等键盘显示 Done 后系统会提示 E941.0，需要重新上下电后即可完成辨识过程。

经过该完整调谐，伺服驱动器会自动算出电机的电阻、电感和初始角度。

功能码	名称	设定范围	默认值	更改
`H0D.03`	编码器初始角辨识	0：无操作；1：使能	0	停机更改

故障处理总览